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近日，器械之家獲悉，血管介入機(jī)器人企業(yè)愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人公司完成完成1.2億元的Pre-A輪融資。本輪融資由鼎暉VGC（創(chuàng)新與成長(zhǎng)基金）、雅惠投資聯(lián)合領(lǐng)投，長(zhǎng)安私人資本跟投，老股東長(zhǎng)嶺資本追加投資。

據(jù)了解，在不到一年的時(shí)間里，愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人已連續(xù)完成兩輪共計(jì)近2億元融資。能夠持續(xù)獲得知名投資機(jī)構(gòu)的關(guān)注和認(rèn)可，正是因?yàn)楣緭碛薪?0年的科研技術(shù)沉淀，并錨定血管介入手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的巨大市場(chǎng)。此次融資所得資金將用于推動(dòng)公司血管介入手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品注冊(cè)臨床，加強(qiáng)團(tuán)隊(duì)建設(shè)，加速產(chǎn)品研發(fā)。

01

2017年率先完成國(guó)內(nèi)首例神經(jīng)介入臨床試驗(yàn)

愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人于2020年6月成立于深圳，是一家由海外高層人才引進(jìn)計(jì)劃專家、日本工程院外籍院士郭書祥教授及團(tuán)隊(duì)聯(lián)合創(chuàng)辦的醫(yī)療機(jī)器人高技術(shù)企業(yè)，公司核心技術(shù)成果來(lái)自于國(guó)家「863 計(jì)劃」項(xiàng)目。研發(fā)團(tuán)隊(duì)是全球血管介入式手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域最頂尖的研究團(tuán)隊(duì)之一，目前公司擁有超過(guò)100項(xiàng)國(guó)家發(fā)明專利和國(guó)際專利，多項(xiàng)原創(chuàng)性技術(shù)達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平。

愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人的創(chuàng)始人郭書祥院士早年師從于中國(guó)科學(xué)院外籍院士、日本工程院院士福田敏男，在血管介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域擁有近30年的科研經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)積累，專注于微機(jī)器人技術(shù)、血管檢查微系統(tǒng)、醫(yī)療生物用遙控微操作系統(tǒng)研究，在全球創(chuàng)新性地提出線性拖曳推送技術(shù)、基于多源力信息融合的遙操作技術(shù)。因在泛血管介入手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域做出的開(kāi)創(chuàng)性研究，郭書祥教授成功當(dāng)選為日本工程院外籍院士和IEEE Fellow。

愛(ài)博醫(yī)療血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

據(jù)了解公司核心團(tuán)隊(duì)早在1994年便率先開(kāi)發(fā)出兩種直徑 1mm 的腦血管檢測(cè)微系統(tǒng)。2008年開(kāi)發(fā)出基于滾輪夾持機(jī)構(gòu)的血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

2012年團(tuán)隊(duì)開(kāi)發(fā)出模擬介入手術(shù)醫(yī)生操作技能的血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，在國(guó)際醫(yī)學(xué)界首次完成中日遠(yuǎn)程跨國(guó)模擬介入手術(shù)。

2017年，公司團(tuán)隊(duì)研發(fā)的血管介入手術(shù)機(jī)器人原理樣機(jī)在北京天壇醫(yī)院完成國(guó)內(nèi)首例神經(jīng)介入人體臨床試驗(yàn)；2019.12，在北京天壇醫(yī)院完成國(guó)內(nèi)首例介入手術(shù)機(jī)器人輔助全腦血管造影手術(shù)。

盡管成立時(shí)間不足兩年，但愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人內(nèi)部技術(shù)積累已沉淀了近30年，累計(jì)獲得超5000萬(wàn)的科研經(jīng)費(fèi)支持，再加上外部頂級(jí)臨床專家的支持，公司實(shí)現(xiàn)了迅速的發(fā)展。

其自主研發(fā)血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，原創(chuàng)性地提出了線性拖曳推送、基于多源力信息融合的遙操作等技術(shù)，達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平。目前愛(ài)博醫(yī)療血管介入式手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)迭代至第四代。

在對(duì)外合作方面，愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人與上海長(zhǎng)海醫(yī)院、上海中山醫(yī)院、華中科技大學(xué)協(xié)和深圳醫(yī)院等知名醫(yī)院建立起緊密合作。通過(guò)醫(yī)工結(jié)合的模式，找到臨床真正的痛點(diǎn)和需求。

愛(ài)博醫(yī)療血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

據(jù)了解，目前愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人公司的血管介入手術(shù)機(jī)器人正在朝著小型化、輕量化、低成本化等方面改進(jìn)。今年，愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人的血管介入手術(shù)機(jī)器人預(yù)計(jì)將進(jìn)入注冊(cè)臨床階段。

02

PCI手術(shù)一年增長(zhǎng)40%

血管介入機(jī)器人臨床需求迫切

血管介入技術(shù)是在醫(yī)學(xué)影像設(shè)備的導(dǎo)引下，利用穿刺針，導(dǎo)絲，導(dǎo)管等器械經(jīng)血管途徑進(jìn)行診斷與治療的操作技術(shù)。傳統(tǒng)的血管介入手術(shù)需要在X射線的輻射下進(jìn)行操作，術(shù)者必須穿戴鉛衣等防護(hù)設(shè)備進(jìn)行操作，必然會(huì)給醫(yī)生帶來(lái)?yè)p傷，并且鉛衣不能防護(hù)醫(yī)生手臂和大腦， 容易導(dǎo)致醫(yī)生的快速疲勞，不利于保證介入手術(shù)的質(zhì)量；另外，長(zhǎng)期的介入手術(shù)使得醫(yī)生容易出現(xiàn)脊柱病等職業(yè)病。

與傳統(tǒng)血管介入手術(shù)相比，血管介入機(jī)器人具有以下優(yōu)勢(shì)。減少醫(yī)師和患者的輻射劑量；精準(zhǔn)操作，臨床效果提高。同時(shí)利用圖像導(dǎo)航和機(jī)械輔助操作，精準(zhǔn)定位病變，優(yōu)化器械輸送，器械到位時(shí)間縮短，可以有效提高手術(shù)精確度， 減少手術(shù)并發(fā)癥；且可以減少醫(yī)患之間接觸，減少交叉感染。此外對(duì)于傳染病患者，機(jī)器人還可以遠(yuǎn)程完成手術(shù)，減少傳染性疾病的傳播。 手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn)，讓血管介入手術(shù)的智能化、自動(dòng)化成為可能，充當(dāng)了醫(yī)生的眼、手、腦。

另一方面，2021年1月，首個(gè)國(guó)家高值耗材帶量采購(gòu)——冠脈支架帶量采購(gòu)在各省落地執(zhí)行。冠脈支架降價(jià)促使患者手術(shù)需求顯著釋放，據(jù)IQVIA艾昆緯分析，2021年中國(guó)PCI（經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入術(shù)）手術(shù)例數(shù)相比2020年增長(zhǎng)超40%。

PCI手術(shù)操作難度高，高度依賴醫(yī)生的個(gè)人經(jīng)驗(yàn)和介入操作水平。但國(guó)內(nèi)醫(yī)療資源分布不均，PCI手術(shù)多集中在一二線城市，基層地區(qū)對(duì)冠心病患者的治療率并不高。而且，即使是在一線城市的三甲醫(yī)院，醫(yī)生的介入操作水平也有差異，過(guò)重的醫(yī)療負(fù)擔(dān)也可能會(huì)影響醫(yī)生操作的精準(zhǔn)性。

手術(shù)量的快速增長(zhǎng)給國(guó)內(nèi)醫(yī)療資源帶來(lái)較重的負(fù)擔(dān)，而血管介入手術(shù)機(jī)器人可將醫(yī)生的工作轉(zhuǎn)化為機(jī)械操作，實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)的操作精度，提高PCI手術(shù)的精準(zhǔn)度及效率，并降低術(shù)式對(duì)醫(yī)生個(gè)人能力的依賴。

除此之外，有研究指出血管介入機(jī)器人輔助PCI手術(shù)還可減少支架使用。因此，血管介入機(jī)器人臨床需求較大，且應(yīng)用前景十分廣泛。目前，血管介入手術(shù)機(jī)器人主要用于PCI（經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入治療）手術(shù)，預(yù)計(jì)未來(lái)將會(huì)廣泛用于血管介入手術(shù)，輔助醫(yī)生完成神經(jīng)介入、外周介入手術(shù)等。

03

市場(chǎng)火熱，2021年發(fā)生多起融資

心血管疾病一直是導(dǎo)致人類死亡和健康壽命損失的首要原因，居全球疾病負(fù)擔(dān)首位。在近30年間，全球心血管疾病患病人數(shù)翻倍。根據(jù)國(guó)家心血管疾病中心發(fā)布的《中國(guó)心血管健康與疾病報(bào)告 2019》，目前我國(guó)心血管患病率近年持續(xù)上升。2019年我國(guó)心血管患病人數(shù)約3.3億人，其中腦卒中1300萬(wàn)人，冠心病1100萬(wàn)人。同年中國(guó)內(nèi)地完成了102萬(wàn)例PCI，2021年隨著冠脈支架集采的推進(jìn)，PCI手術(shù)也進(jìn)一步放量，未來(lái)潛在市場(chǎng)超百億。

數(shù)據(jù)顯示，2018年我國(guó)冠狀動(dòng)脈介入手術(shù)約為915000例，2019年冠狀動(dòng)脈介入手術(shù)為92萬(wàn)例。尤其是近幾年，隨著人口老齡化我國(guó)冠心病的患病人數(shù)逐步上升，可能已經(jīng)超過(guò)1000萬(wàn)人。隨著冠心病低齡化、人口老齡化趨勢(shì)，以及國(guó)家分級(jí)診療政策的實(shí)施，預(yù)計(jì)未來(lái)3-5年P(guān)CI手術(shù)仍將維持每年13%-16%左右的增長(zhǎng)。

但目前PCI手術(shù)仍存在較多問(wèn)題，如由人手操作手術(shù)，容易出現(xiàn)抖動(dòng)、位移、過(guò)轉(zhuǎn)等問(wèn)題，導(dǎo)致血管介入不夠精準(zhǔn)、安全；手術(shù)規(guī)范化程度較低，操作受醫(yī)生經(jīng)驗(yàn)水平影響較大等。

手術(shù)機(jī)器人旨在克服人體生理限制，在精準(zhǔn)手術(shù)中發(fā)揮越來(lái)越重要的作用，通常用于在手術(shù)過(guò)程中為醫(yī)生提供輔助。中國(guó)的手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)仍處于起步階段，手術(shù)機(jī)器人在中國(guó)滲透率僅為1.36%?；蚴枪诿}支架集采后的下一個(gè)創(chuàng)收點(diǎn)，備受資本青睞，2021年國(guó)內(nèi)市場(chǎng)就完成多起金額近億、過(guò)億的融資。

據(jù)弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，2020年全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模達(dá)83.2億美元，其中腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模為52.5億美元，骨科手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模為13.9億美元，占據(jù)了大半市場(chǎng)。

相比之下，血管介入機(jī)器人作為新興領(lǐng)域，在美國(guó)血管介入領(lǐng)域的機(jī)器人手術(shù)滲透率也僅為0.5%左右，由此全球有超40億的市場(chǎng)等著國(guó)內(nèi)外企業(yè)去開(kāi)拓。而在國(guó)內(nèi)血管介入手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模將于2022年達(dá)到3400萬(wàn)人民幣，并在2030年進(jìn)一步增長(zhǎng)至58.24億人民幣，自2022年至2030年的復(fù)合年增長(zhǎng)率為90.3％。

除此之外，目前美國(guó)以超過(guò)50%的市場(chǎng)份額成為最大的心血管醫(yī)療器械市場(chǎng)，未來(lái)老齡化及微創(chuàng)手術(shù)趨勢(shì)將繼續(xù)推動(dòng)行業(yè)增長(zhǎng)。亞太尤其是中國(guó)市場(chǎng)正迅速崛起，與美國(guó)類似，人口老齡化將使中國(guó)成為更大的細(xì)分市場(chǎng)，心血管醫(yī)療器械市場(chǎng)增速將遠(yuǎn)超全球水平。血管介入機(jī)器人已經(jīng)成為該領(lǐng)域的一個(gè)新增長(zhǎng)，是一個(gè)巨大的趨勢(shì)。

03

競(jìng)爭(zhēng)激烈，參與者眾多

目前，世界范圍內(nèi)獲批的血管介入機(jī)器人產(chǎn)品相對(duì)較少，整個(gè)行業(yè)還處于發(fā)展初期，市場(chǎng)格局未定。西門子途靈的CorPath GRX是全球唯一同時(shí)取得CE認(rèn)證和FDA認(rèn)證的血管介入手術(shù)機(jī)器人，Robocath的R-One已獲得CE認(rèn)證；強(qiáng)生的Sensei X2取得FDA批準(zhǔn)。

國(guó)內(nèi)尚無(wú)血管介入手術(shù)機(jī)器人獲批，大多在研發(fā)或注冊(cè)上市階段。如西門子醫(yī)療CorPath GRX機(jī)器人進(jìn)入NMPA創(chuàng)新醫(yī)療器械特別審批通道；微創(chuàng)醫(yī)療合作引進(jìn)的R-One血管介入機(jī)器人完成NMPA首例注冊(cè)臨床試驗(yàn)；國(guó)產(chǎn)魯班手術(shù)機(jī)器人率先完成臨床試驗(yàn)。

西門子CorPath GRX

2006年，以色列海法醫(yī)院成功研制出用于心血管介入的手術(shù)機(jī)器人Remote navigation system(RNS)，該系統(tǒng)采用多組摩擦輪分別遞送導(dǎo)引導(dǎo)絲和球囊支架導(dǎo)管，并首次開(kāi)展了臨床實(shí)驗(yàn)。

幾年后美國(guó)醫(yī)療機(jī)器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基礎(chǔ)上研發(fā)出了其初代產(chǎn)品Corpath200，于2012年獲得了FDA批準(zhǔn)上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代產(chǎn)品CorPath®獲得了FDA批準(zhǔn)上市用于PCI。

2019年8月8日，西門子醫(yī)療宣布以11億美元收購(gòu)Corindus Vascular Robotics。2021年7月30日Corindus途靈?最新一代CorPath® GRX介入手術(shù)機(jī)器人獲準(zhǔn)進(jìn)入中國(guó)的特別審查程序。2021年12月27日，西門子醫(yī)療中國(guó)與Mentice在上海共同宣布正式合作，從2022年開(kāi)始的為期3年的合作協(xié)議期內(nèi)，西門子醫(yī)療Corindus途靈?介入手術(shù)機(jī)器人在中國(guó)正式上市后所銷售的設(shè)備都將搭載Mentice VIST®虛擬患者模擬器。

Robocath-R-One

2019年2月，法國(guó)Robocath公司開(kāi)發(fā)的血管介入手術(shù)機(jī)器人R-One?獲得了CE認(rèn)證用于PCI，并于同年9月開(kāi)始臨床使用，是歐洲第一個(gè)在介入心臟病學(xué)領(lǐng)域獲得CE標(biāo)志的機(jī)器人解決方案。該機(jī)器人通過(guò)精密技術(shù)來(lái)輔助介入醫(yī)生進(jìn)行支架置入術(shù)。

2020年10月上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人股份有限公司和法國(guó)Robocath S.A.S聯(lián)合在華成立合資公司知脈機(jī)器人有限公司，將R-ONE引進(jìn)中國(guó)。

2021年11月26日 R-ONE在301醫(yī)院成功完成了一例機(jī)器人輔助的經(jīng)皮冠狀動(dòng)脈介入治療（簡(jiǎn)稱“PCI”）。手術(shù)由心內(nèi)科主任陳韻岱教授及其團(tuán)隊(duì)完成。這是R-ONE®在中國(guó)的首例注冊(cè)臨床試驗(yàn)，也標(biāo)志著血管介入行業(yè)內(nèi)的又一新的里程碑。

強(qiáng)生Sensei X2

強(qiáng)生在手術(shù)機(jī)器人板塊的發(fā)力，還得從2019年以34億美元天價(jià)收購(gòu)Auris Health說(shuō)起。Auris Health由“手術(shù)機(jī)器人之父”Frederic Moll創(chuàng)辦，經(jīng)過(guò)10年的運(yùn)營(yíng)，其Monarch平臺(tái)以及在肺癌支氣管鏡診斷和治療中得到了FDA許可。此前Auris還收購(gòu)了漢森醫(yī)療旗下的多個(gè)手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)，其中就包括Sensei X2 機(jī)器人系統(tǒng)。

Sensei X2 機(jī)器人系統(tǒng)是一種在電生理過(guò)程中用于遠(yuǎn)程導(dǎo)航心臟心房中的機(jī)器人導(dǎo)管的技術(shù)。Sensei 技術(shù)提供導(dǎo)管穩(wěn)定性、準(zhǔn)確性和進(jìn)入心房難以到達(dá)區(qū)域的通道。Sensei 的遠(yuǎn)程工作站集成了醫(yī)生在電生理過(guò)程中使用的多個(gè)成像源。已證明使用 Sensei 可減少左心房電生理檢查過(guò)程中的透視輻射暴露。

國(guó)產(chǎn)魯班手術(shù)機(jī)器人

“魯班”微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人，是由北京天壇醫(yī)院李佑祥教授臨床研究團(tuán)隊(duì)聯(lián)合北京理工大學(xué)研發(fā)的一款微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，能同時(shí)完成造影和治療操作，技術(shù)水平處于國(guó)際領(lǐng)先地位。此項(xiàng)目的實(shí)施，成功實(shí)現(xiàn)了多項(xiàng)微創(chuàng)介入手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)的突破。2019年，該手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)成功實(shí)施了國(guó)內(nèi)首例腦血管臨床試驗(yàn)。

2021年4月28日，“魯班”微創(chuàng)血管介入手術(shù)輔助系統(tǒng)啟動(dòng)會(huì)正式在我院?jiǎn)?dòng)；5月24日，首例患者入組。截止至2021年8月底，“魯班”神經(jīng)介入機(jī)器人手術(shù)已達(dá)到100例，是目前國(guó)際上最大的一組介入機(jī)器手術(shù)病例。手術(shù)成功率100%，無(wú)一例并發(fā)癥。過(guò)程中術(shù)者0射線，平均手術(shù)操作時(shí)間為每臺(tái)20分鐘。

維邁醫(yī)療ETcath血管介入機(jī)器人

2021年10月，唯邁醫(yī)療研發(fā)的ETcath血管介入機(jī)器人在首都醫(yī)科大學(xué)附屬安貞醫(yī)院完成首例PCI手術(shù)。該機(jī)器人已取得國(guó)際國(guó)內(nèi)百余項(xiàng)專利，是一款具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。技術(shù)上，該介入手術(shù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了高精度導(dǎo)管導(dǎo)絲仿生學(xué)推送、導(dǎo)絲觸覺(jué)感知、多類型導(dǎo)管控制、3s無(wú)菌盒快拆等血管介入手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)突破。

潤(rùn)邁德醫(yī)療

潤(rùn)邁德醫(yī)療成立于2014年，是全球領(lǐng)先的血管介入手術(shù)機(jī)器人公司，去年一年曾完成兩輪近億融資。目前其血管介入手術(shù)機(jī)器人正在研發(fā)中，預(yù)計(jì)將在未來(lái)3年內(nèi)實(shí)現(xiàn)市場(chǎng)化落地。有望成為全球范圍內(nèi)首個(gè)覆蓋冠脈介入手術(shù)全流程的革命性產(chǎn)品，引領(lǐng)泛血管精準(zhǔn)診療新時(shí)代。與此同時(shí)，逐步形成“無(wú)人手術(shù)室”，將臨床醫(yī)生從繁瑣、耗時(shí)的工作中解放出來(lái)，賦能并服務(wù)臨床醫(yī)生。

梅奧心磁Titian“提香”機(jī)器人

梅奧心磁成立于2018年6月，致力于心臟內(nèi)科手術(shù)導(dǎo)航技術(shù)和介入手術(shù)機(jī)器人醫(yī)療科技公司，目前已獲得專利授權(quán)27項(xiàng)，在審專利申請(qǐng)47項(xiàng)，擁有核心的Titian“提香”心臟電生理手術(shù)導(dǎo)航機(jī)器人、Raphaello“拉斐羅”手術(shù)機(jī)器人—柔性磁導(dǎo)航立體定位及精準(zhǔn)消融系統(tǒng)。

奧朋醫(yī)療ALLVAS血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人

奧朋醫(yī)療成立于2017年，公司專注于醫(yī)療機(jī)器人研發(fā)、制造，其產(chǎn)品主要為包含高端制造、人工智能、5G等概念的血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人。2022年3月5日，其血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人ALLVAS?臨床實(shí)驗(yàn)再下一城，在中國(guó)海軍軍醫(yī)大學(xué)附屬長(zhǎng)海醫(yī)院心內(nèi)科張必利教授團(tuán)隊(duì)的操作下，成功完成一例通用型機(jī)器人輔助全流程冠脈（PCI）手術(shù)。

此前，奧朋醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人ALLVAS?已經(jīng)成功完成了主動(dòng)脈覆膜支架介入、外周血管支架介入手術(shù)等。預(yù)計(jì)在2023年，奧朋醫(yī)療血管腔內(nèi)介入手術(shù)機(jī)器人ALLVAS?將完成注冊(cè)程序，正式上市后將造福廣大心血管疾病患者。

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此次，愛(ài)博醫(yī)療機(jī)器人完成過(guò)億融資，說(shuō)明其實(shí)力值得肯定，同時(shí)也將推動(dòng)其血管介入機(jī)器人的發(fā)展進(jìn)程。對(duì)于國(guó)產(chǎn)血管介入機(jī)器人來(lái)講，未來(lái)有巨大的市場(chǎng)空間，同時(shí)血管介入手術(shù)機(jī)器人在臨床應(yīng)用，有利于緩解我國(guó)微創(chuàng)介入診療領(lǐng)域中優(yōu)質(zhì)介入醫(yī)療資源的緊缺問(wèn)題；且隨著5G技術(shù)的快發(fā)展，未來(lái)或可進(jìn)行遠(yuǎn)程手術(shù)，前景較好。器械之家將持續(xù)關(guān)注。